無(wú)人機(jī)UAV進(jìn)行協(xié)同控制是一個(gè)極其復(fù)雜、極具挑戰(zhàn)性的過程，其復(fù)雜性主要體現(xiàn)在：
（1）任務(wù)環(huán)境的復(fù)雜性：復(fù)雜的對(duì)抗性的動(dòng)態(tài)環(huán)境，可能包含著多種既有的和突發(fā)的威脅、障礙、極端天氣等，而且UAV與系統(tǒng)可能無(wú)法獲知或無(wú)法及時(shí)獲知環(huán)境的全局信息及其變化；
（2）多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)成員間的差異：UAV數(shù)量以及不同UAV間的運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)特性、功能差異、信息收集與處理和通信能力的差異，而且無(wú)人機(jī)可能在任務(wù)執(zhí)行過程中失效等；
（3）任務(wù)需求的復(fù)雜性：不同的任務(wù)具有不同的要求，其在作戰(zhàn)目標(biāo)、時(shí)序約束、時(shí)間沒感性約束、任務(wù)間耦合約束、任務(wù)指標(biāo)等各個(gè)方面均可能存在著差異，而且作戰(zhàn)目標(biāo)還可能存在著不確定性，如移動(dòng)目標(biāo)、目標(biāo)參數(shù)不確定等問題；
（4）計(jì)算復(fù)雜性：在進(jìn)行協(xié)同任務(wù)規(guī)劃問題研究時(shí)，不可避免的會(huì)碰到一個(gè)NP難題，即隨著問題規(guī)模的線性增長(zhǎng)，如無(wú)人機(jī)數(shù)量、目標(biāo)數(shù)量等，問題的解空間呈指數(shù)級(jí)的爆炸式擴(kuò)張，當(dāng)問題規(guī)模增大時(shí)，從這個(gè)龐大的解空間中找到最優(yōu)解需要耗費(fèi)大量的計(jì)算，非常困難。當(dāng)任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求較高時(shí)，這個(gè)矛盾會(huì)更突出，甚至?xí)苯右阅氵x哪個(gè)協(xié)同任務(wù)的執(zhí)行效果；
（5）通信約束的復(fù)雜性：任務(wù)環(huán)境的復(fù)雜多變就必然會(huì)對(duì)UAV機(jī)群的通信網(wǎng)絡(luò)造成影響，如通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化、寬帶受限、通信干擾、通信延時(shí)等，甚至可能會(huì)出現(xiàn)虛假通信等問題，在考慮到UAV本身的通信設(shè)備性能限制，如通信距離和寬帶等，以及某些任務(wù)可能會(huì)要求通信盡可能的少，這極大的增加了多機(jī)協(xié)同問題的復(fù)雜程度。
在上述復(fù)雜性的共同作用下，多無(wú)人機(jī)協(xié)同任務(wù)規(guī)劃問題就編程了一個(gè)極其復(fù)雜的問題，對(duì)該問題進(jìn)行建模與求解的難度也大大增加。作為無(wú)人機(jī)技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要趨勢(shì)，多UAV協(xié)同控制方面的研究方向收到了美國(guó)軍方的極大重視，已經(jīng)被美國(guó)空軍研究局列為六大基礎(chǔ)研究課題①之一，也成為學(xué)術(shù)界的研究熱點(diǎn)之一。
